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0类（紧急）停止：是指通过马上切断机器执行机构电源的停止，即不受控停止。
1类（保护）停止：是指在机器人执行机构通电情况下停止然后再断电的受控停止。在使用伺服使机器停止1秒左右后切断驱动装置电源即可。
通过控制器上的专用安全输入（如图2）自动停止（AS）、常规停止（GS ）和上级停止（SS），启动保护停止，以保障安全，如将保护输入连接到存在传感装置的安全输入。
不得用紧急停止功能代替安全措施或其他安全功能。紧急停止不得用于保护停止或者程序停止，否则可能会给机器人带来不必要的磨损。
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