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Socket直译为插座，对于计算机通信而言，为设备与设备间基于TCP/IP协议通讯的基本端口。通过socket,一台设备可以接收其他设备的数据，也可以向其他设备发送数据，本文就ABB机器人如何通过相关RAPID程序建立scoket连接进行讲解：

在Socket连接中，服务端就像一个插排，上面具有多个插座供客户端这些插头进行连接通讯，其通讯模型如下图所示：

创建Server服务端

对于服务器端的创建，需要先初始化socket(close及create),然后与ip地址及端口进行绑定（bind）,***后对socket设备进行监听（listen）。这些都设置后，就可调用accept指令，等待客户端的连接，编程示例如下：
VAR socketdev server; 
VAR socketdev client1;
VAR socketstatus status;
VAR string text1;//定义程序所需的变量，分别为Socket设备变量server、client1;socket通信状态变量status;字符串数据text1;
SocketClose server;//关闭socket设备指令，清除原有数据
SocketCreate server;//创建socket设备指令，与关闭指令一样，后面均直接添加socket变量即可。
SocketBind server,"192.168.240.124",2000;//将用于作为服务端的socket设备与服务器的ip地址及端口号进行绑定。服务器ip地址为公共WAN地址或控制器服务端口地址；默认配置下，abb机器人自身的控制器服务器端口地址为192.168.125.1。需要注意在仿真软件上，控制器的服务器端口是不可用的，因此该范例地址选用计算机上的ip地址。端口号选用自由端口号即可。
SocketListen server;//对socket设备server进行监听
SocketAccept server,client1;//调用accept指令，指定服务端server及客户端client，此时服务端等待客户端的输入连接。
创建客户端Client
客户端的创建和服务端类似，创建后连接上服务端绑定的ip地址及端口号即可：
VAR socketdev client1;
VAR socketstatus status;
VAR string text2;//与服务端程序类似，定义程序所需的变量：Socket设备变量client1;socket通信状态变量status;字符串数据text2;
SocketClose client1;
SocketCreate client1;//关闭并新建Socket设备client1
SocketConnect client1,"192.168.240.124",2000;//使用SocketConnect连接指令，指定client1为客户端,连接至上文服务器绑定的ip地址与端口号；
当两边设备的程序运行到这一步，此时双方已建立起了Socket通信通道，接下来可以通过相关通信指令进行数据的传输。
数据的发送与接收
SocketSend
SocketSend 为数据发送指令，其指令编程格式如为：SocketSend socket [\Str] | [\RawData] | [\Data]
其中，在服务器中，该指令的Socket必须为Accept指令中指定用于接受发送的Socket设备，即Accept指令中的client1;在客户端中，必须为已经创建及连接上服务器的Socket设备，即SocketConnect指令中的client1;
可发送的数据类型有字符、字节、原始数据字节三种；
SocketReceive
SocketReceive 为数据接收指令，其指令编程格式如为：SocketSend socket [\Str] | [\RawData] | [\Data] [\Time]
Socket的选用要求与发送指令相同，可接收的数据类型一样也是字符、字节、原始数据字节三种，在程序中这要指定对应的变量，对接收的数据进行储存;添加项[\Time]为执行接收指令的等待时间，若未设置，这默认等待60秒。若需要永久等待，则需使用预定义常量WAIT_MAX。

编程示例

服务端的后续程序如下：
status:= SocketGetStatus(client1);
if (status = SOCKET_CONNECTED) then
//将client1的通信状态赋值给变量status,随后将status的值作为if判断指令的判断条件，若通信状态为已连接，则执行后续通信指令。
SocketReceive client1\Str:= text1;//接收客户端client1的字符串数据，并将其存入字符串变量text1中
SocketSend client1\Str:= "hello client";//发送字符串数据hello client至客户端client1
WaitTime 3;
ENDIF
SocketClose server;
SocketClose client1;//通信结束后，关闭所有已使用的socket设备
客户端处的后续程序则如下：
status:= SocketGetStatus(client1);
if (status = SOCKET_CONNECTED) then
//与服务端的相同，将程序中client1的通信状态赋值给变量status,并以状态值为判断条件执行if判断指令；
SocketSend client1\Str:= "hello server";//发送字符串数据hello server至连接上服务器的socket设备client1；
SocketReceive client1\Str:= text2\Time:=20;//接收发送至client1的字符串数据，并将其存入字符串变量text2中，数据接收等待时间为20秒；
TPWrite text2;\\将text2的值显示于示教器屏幕上
WaitTime 3;
ENDIF
SocketClose client1;//通信结束后，关闭程序中所有已使用的socket设备
双方程序运行完后，服务端将会接收到hello server并将其存入变量text1中，客户端则会接收到hello client存入变量text2中。
***后需要注意设备间的程序运行顺序，需先运行服务端的通信程序，令作为服务器的socke设备处于等待接收状态后再运行客户端设备的通信程序，这样才可正确构建起两台设备间的scoket通信。

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