一、机器人配电柜需要接线

 

紧凑型配电柜需要我们短接IO板的电源。

 

短接方法为：XS10的1号端子和4号端子短接，XS10的2号端子和3号端子和5号端子短接。其中1号端子为24V+，2号端子为0V。外面我们需要用机器人电源时，直接接到XS10的1号和2号端子上。

 

 

二、更新转数计数器

 

顺序为4-5-6-1-2-3选择校准。

 

单击“ROB_1”，选择校准参数，选择编辑电动机校准偏移，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来。

 

单击确定更改校准偏移值，在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据。

 

然后确认，输入新的校准偏移值后重新启动示教器（如果示教器中显示的数值与机器人本体上的数值一致则无需修改，直接单击取消）。

 

重启后在校准中选择更新转数计数器，单击确认，单击全选并更新。

 

三、机器人IO输入输出

 

ABB机器人的输入和输出全部为高电平（即24V+）。

 

 

四、机器人示教器的基本操作

 

（一）手动操作更改模式为：

 

1.点击左上角ABB图标。

 

2.手动操纵。

 

3.动作模式。

 

4.选中某个轴。

 

（二）如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：

 

1.动作模式更改为：线性。

 

2.坐标系更改为：工件坐标。

 

3.工件坐标更改为：自己所建立的坐标。

 

 

五、IO点的建立

 

(一)机器人内部IO点的建立。

 

1.单击左上角ABB图标，进入控制面板，选择配置。

 

2.双击UNIT，进入之后点击“添加”。

 

3.Name名字设置为“BOARD10”。Type of Unit的值更改为“D652-Lean”。Connected to bus的值更改“DeviceNet--Lean”。

 

*后面一行的DeviceNe Lean ADDress设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。这个是设置我们所要用的IO板的参数。下面进行IO板的IO设置。

 

4.双击Signal。进去之后就可以建立信号了。

 

点击“添加”名字选用DI10-1 ，如果是输入点，则Type of Signal 选择数字量输入“Digital Input”；如果是输出，则选用数字量输出“Digital Output”。

 

Assigned to Unit选择BORARD10（输入输出选择的一样），UnitMapping的设置是：输入的**个信号选择0，第二个信号选择1... ...输出也是从0开始向上排列，然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

 

*一般情况，在收到机器人之前，厂家都会帮忙建立好系统，包括内部IO点的建立。

 

 

（二）机器人和PLC的通讯设置。

 

1.“添加”名字更改为Profibus8。Type of Unit的值更改为“DP__SLAVE__FA” 。Connected to bus的值选择 “Profibus__FA1”。

 

然后*后一行Profibus ADDRess的值。根据PLC里面的机器人从站站点设置，如PLC里机器人的从站为第6号站，则此值设置为6。

 

然后单击确认，现在别重启，后退。这个是设置我们所要用的外部IO通讯的方式和方法。下面我们就进行通讯里面的IO设置。

 

 

2.双击Unit Type，选择DP__SLAVE__FA，将“InputSize”和“Output Size”设定为64。

 

这样，数字输入信号和数字输出信号都为512个。单击确认，别重启，后退。

 

3.下面开始设置机器人外部IO点。

 

双击Signal。单击“添加”，名字设置为dil 1。Type of Signal 选择数字量输入“Digital Input”。

 

如果是输出，则选用数字量输出

 

“Digital Output”， Assigned to Unit 选择Profibus 8 (之前设置的名字)，输入输出选择的一样。

 

Unit Mapping的设置是：输入的**个信号选择0，第二个信号选择1，输出也是从0开始向上排列，然后点击确定。所有的信号设置完之后，再重新启动即可。

 

 

六、IO的信号点查看

 

1.直接点击左上角ABB图标。选择输入输出。点击视图，选择IO单元。       

 

2.需要查看机器人本体的IO则选择Board10，如果需要查看机器人与PLC之间的IO，则选择profibus8进行查看。

 

3.点击信号就可以查看到里面的输入输出。



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