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硬件：
KUKA KR C4 控制器
BECKHOFF 耦合模块 EK1100（ EtherCAT ）
BECKHOFF 输入模块 EL1809（16 个点数字量 ）
BECKHOFF 输出模块 EL2809（16 个点数字量 ）
1- 将 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。
2- EK1100 的四个指示灯（图上绿色区域)，上面的两个常亮，下面的 link
3- 电源端的接线用小螺丝刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下拨压，将导线插入圆孔中，再将小螺丝刀释放取出，导线被压牢。
注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是给 EK1100 自身供电的，而下方的 + / - 是给后续模块的输入/输出端子供电的，都需要接线
输入回路需要与电源正极连接，故传感器或开关的一端接 EL1809 上的 16 个端子任意一个，另一端接 EK1100 上的 +
导入 EL1XXX 和 EL2XXX 两个文件。对应 输入模块 EL1809 、输出模块EL2809
2、工具--DTM样本管理
3、添加库卡扩展总线 KUKA Extension Bus(SYS-X44)
4、添加模块EK1100、EL1809、EL2809
5、地址映射（I/O Mapping）
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