应定期清洗机械手底座和手臂。 

  

使用溶剂时需谨慎操作。 

 

应避免使用丙酮等强溶剂。

   

可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。   

 

如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用塑料保护）  

 

为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。  

 

2.中空手腕    

如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。   
用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。 

 

3.定期检查   
视需要经常检查下列要点：检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；    
检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；   
检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。 

 

4.检查基础固定螺钉    
将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。  如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

 

 

  在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。    测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

 

1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到*大值（*大静态负载）；  

 

2、马达断电； 

 

3、检查所有轴是否维持在原为。  如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。 

    

 

 工具和用品：    K-NATE（或Omega 77）润滑脂；   润滑脂泵。   步骤：    （警告！开始执行下列程序前，确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。）  

 1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵；   

 2、每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② .  小心！不要注入太多，一面损坏密封。  

 

(四)润滑中空手腕   

 

中空手腕10个润滑点：   工具和用品：

 

K-NATE（或Omega 77）润滑脂；   润滑脂泵。    小心！每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克）。不要注入过量润滑剂，否则会损坏腕部密封和内部套筒。 

 

在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后，再润滑。

  

(五)检查齿轮箱内油位    1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置：  

 

1轴：打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤； 

 

2轴：打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

  

3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置：

 

 

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