ABB机器人执行程序时，系统指针会预先读入后续指令，来实现圆滑（转弯半径）等效果。

 

 

2）如下图，机器人本体在执行263行的运动指令，此时光标已经读到265行，即264行的set do_1已经被执行

 

 

3）有时候是需要这样 预读的，比如提早读取下条运动指令，才能计算对应转弯半径效果

 

 

4）有时候却不希望预读。比如上述例子，原意是希望执行完263行运动语句后才发出do信号的

 

 

5）阻止预读，可以通过运动语句修改转弯半径为fine。此时机器人一定要执行完这行运动指令，才会往下读取程序

 

 

6）也可以在运动指令里加入可选项\inpos，此时机器人也会执行完该行语句再往下读取指令

 

 

7）上图263行的z30无效，转而由inpos20生效。该参数为一个stoppointdata，且里面的progsynch为true，表示程序不会预读

 

 

8）或者在需要阻止预读的程序之前加入如下：

 

 

9） Waittime 0指令不会阻止预读，但加入inpos后可以阻止预读


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2020-06-05   本文摘自网络