轴运动的增量（单位为deg）

 

线性运动的增量（单位为mm）

 

重定向的增量（单位为deg）

 

这表明在增量模式下，手动操纵机器人进行线性、重定位、轴运动时，机器人的单位运动量，直观的感受就是运行速度的快慢。

 

而速度百分比调节选项，直观的理解也是对速度快慢的调节。前文有说道，增量模式是方便在手动操纵机器人时进行控制，而速度百分比调节选项是对程序运行速度进行控制。

 

 

“MoveJ p_home,v1000,fine,tool0;”此程序中机器人运行速度为1000mm/s,如果速度百分比设置为50%，则机器人实际运动速度为500mm/s。

 

所以如果在手动操纵时要控制机器人运行速度，可以使用增量开关，如果要改变程序运行时机器人的运动速度，可以使用速度百分比调节选项。

 

关于速度百分比调节选项有两点需要注意：

 

1.出于安全考虑，在手动模式下，机器人线性运动速度限定在*高不超过250mm/s。如果程序中速度为1000mm/s，此时速度百分比设置为50%，则运行时看不出任何效果，因为机器人依旧会按照*高250mm/s的速度运行。

 

2.在手动模式下更改了速度百分比，然后切换为自动模式，速度百分比的值会恢复为100%，如果要限制程序的运行速度，则需要在自动模式下，重新对速度百分比的值进行设定。

 

 

ABB机器人示教器上有一个增量开关，见图一。打开增量开关，可以实现手动操纵机器人运动的微量控制，也就是可以实现机器人运行速度快慢的调节。


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                                2020-10-04   本文摘自网络