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自动模式下的常见任务 以下任务通常在自动模式下执行。
启动和停止进程。
加载、启动和停止RAPID程序。
在紧急停止后恢复操作时使操纵器返回到原来的路径。
备份系统。
恢复备份。
清空工具。
修理或更换工件。
执行其它面向进程的任务。
自动模式的限制 在自动模式下无法进行微动控制。可能还存在某些其他不应在自动模式下执行的任务。
在手动模式下操纵器的移动处于人工控制下。必须按下启用装置来启动操纵器的电机， 也就是允许移动。 手动模式用于编程和程序验证。某些ABB机器人型号有手动减速和手动全速两种手动模式。
手动模式的安全事项
在手动模式下操作操纵器时，操作人员距操纵器很近。操纵工业操纵器可能会产生危 险，因此应以可控方式进行。 什么是手动减速模式？? 在手动减速模式下操纵器的移动被限制在250mm/s。必须按下启用装置来启动操纵器的电机。
什么是手动全速模式？
在手动全速模式下初始速度限制高不超过250mm/s。这是通过将速度限制为编程 速度的3%实现的。通过手动控制，速度可以增加到100%。手动全速模式可用于程 序验证。 必须按下启用装置方可启动操纵器的电机，必须按下止－动按钮方可开始执行程序。
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