在用户将机器人RW版本升级到7.6，并且购买了3415-1 Force Control Standard选项后，可以使用ABB GOFA机器人进行力控作业（恒压移动，基于力反馈的装配等等），而无需额外购置力传感器。

 

        GOFA 的力控使用方法和指令同之前的基于外部力sensor的力控。

 

         同时在拖动示教方面，也可以让机器人沿着直线拖动或者绕TCP旋转拖动。

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