FANUC机器人UI/UO信号，用于系统控制的作用，如下说明。
 

(1)外部输入(UI)

UI[1]IMSTP:紧急停机信号(正常状态：ON)

UI[2] Hold:暂停信号(正常状态: ON)

UI[3]SFSPD:安全速度信号正常状态：ON)

Ul[4] Cycle Stop:周期停止信号

UI[5] Fault reset: 报警复位信号

UI[6]Start:外部启动信号(信号下降沿有)

UI[7] Home:回HOME输入信号(需要设置宏程序)

UI[8] Enable: 使能信号

UI[9-16]RSR1-RSR8: 机器人服务请求信号,

UI[9-16]PNS1-PNS8: 程序号选择信号，

UI[17]PNSTROBE: PN滤波信号，

UI[18]PROD_START: 自动操作开始(生产开始)信号(信号下降沿有效)

 

 

U[1]（软件）（正常状态下为ON)

当该信号为OFF时，示教器上会出现SRVO-037报警信息，机器人会紧急停止并抱闸，伺服系统电源关闭。

 

UI[2] （正常状态下为ON)

当该信号为OFF时，机器人会减速停机，程序运行暂停，报警SYST-034 SOP/UOP的暂停信号丢失。

 

UI[3] （正常状态下为ON)

该信号为OFF时，机器人在自动状态下将无法动作，在T1或T2模式下，机器人可以手动移动，但是速度会被限制在安全速度以下，具体的安全速度值可以在系统变量中查看。

 

 

Ul[4] 循环停止信号

该信号可以中止当前正在执行的程序，该信号的具体使用方法如下：

在"系统"一"配置"中，第9项"用CSTOPI信号强制中止程序"禁用时，当UI[4]为ON时，机器人会执行完当前的程序之后再中止程序。在"系统"-"配置"中，第9项"用CSTOPI信号强制中止程序"启用时，当UI[4]为ON时，机器人会立即中止当前执行的程序。

 

 

 

 

(2)外部输出(Uo)

UO[1]CMDENBL: 命令使能信号输出

UIO[2] SYSRDY: 系统准备完毕输出

UO[3] PROGRUN: 程序执行输出;

UO[4] PAUSED: 程序暂停输出 ;

UO[5] HELD: 暂停输出

UO[6] FAULT: 错误输出，

UO[7]ATPERCH: 机器人原点信号输出

UO[8]TPENBL:示教盒使能输出

UO[9] BATALM: 电池报警输出(控制柜电池电量不足，输出制ON)

UO[10] BUSY: 处理器忙输出，

UO[11-18]ACK1-ACK8: 证实信号，当RSR输入信号被接受时，会输出一个相应的脉冲信

UO[9-18]SNO1-SNO8: 该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号:UO[19]SNACK: 信号数确认输出

UO[20] Reserved: 预留信号

 

 

 

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