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图1-1
1.为什么要标定零点?
1）零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。就好比用一杆秤去称东西，我们需要先把秤调到零位值，才能称的更准确。
2）这样机器人控制系统可识别到轴位于何处。机器人轴在哪一个角度（比如30°），那么它参考点是零点位置。
3）仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会***好。
4）只有这样机器人才能达到它***高的点精度和轨迹精度。
5）可以执行程序。只有进行零点标定后才能运行程序。
2.何时标定零点?
原则上﹐机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定:
1）在将机器人投入运行时
2）在对参与定位值感测的部件（例如带分解器或RDC的电机）采取了维护措施之后。
3）当未用控制系统（例如借助于自由旋转装置)移动了机器人轴时。
4）在机械维修/出现问题之后﹐根据不同的要求进行零点标定或负载零点标定，并应用测得的偏差。
一更换齿轮箱后
-以高于250 mm/s的速度撞到一个终端止挡上之后-在碰撞后
3.零点的标定方式有哪些？
KUKA机器人零点标定的方式有用千分表（如图2-1）和EMD（如图2-2）电子元器件，千分表的标定方式精度不高，使用EMD标定的方式精度较高，操作也相对简单。
图2-1
图2-2
4.使用EMD进行KUKA 机器人零点标定方法，为用户提供了两种方法（如图3-1）：1.标准方法 2.零点标定，带负载校正
1）标准方法:通常在以下几种场合使用：
1.机器人初次出厂没有装任何工具
2.机器人只装一个工具且不会拆卸换成其他工具
3.机器人的定位精度相对较低
2）零点标定，带负载校正方法:通常在以下几种场合使用
1.机器人安装多个工具且会来回切换（比如机器人装有多个点焊钳）
2.机器人定位精度较高时
图3-1
5. SEMD/MEMD 校准组件介绍
6.下面介绍“标准方法”零点标定
1）将机器人移到预零点标定位置
2）将MEMD/ SEMD螺接并连接到测量筒上。一端连在机器人X32位置，一端连在机器人轴校准位置
3）菜单路径:机器人按键>投入运行>零点标定>EMD >标准>执行零点校正
4）执行零点校正窗口。选择需要校准的轴，点击校正
5）进行零点标定运行
·用零点标定按键(2)启动零点标定运行。
·在信息窗口中显示信息需要启动键。
6）按下确认开关和启动键
7）***后，执行启动后，校准完了，机器人故障信息（如图4-1）将消失。
图4-1
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