1.使用说明

Pathacclim(路径加速限制)是一个减少TCP沿路径加速的命令，用于设置或重置TCP沿运动路径的加速和/或减速限制。将沿运动路径施加限制(即路径坐标系中的加速度)。路径方向的切线加速/减速将受到限制。该指令不限制设备的总加速度，即世界坐标系中的加速度，因此不能直接用于保护设备不受大加速度的影响。该指令只能用于主任务T_ROB1，或者如果它在MultiMove系统中，它可以用于运动任务。

 

2.参数:path acclim[accmax]decelem[decelemax]

参数的可选参数

 

3.使用限制

(1)小允许加速度/减速度为0.1 m/s2。建议加减速极限对称，即AccMax和decembermax设置为相同的值。

 

 

(2)如果参数AccMax或DecelMax设置为低值，系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后，错误可以由错误处理程序处理。

 

 

(3)加速/减速极限适用于执行机械臂运动的下一个命令，然后运动命令一直有效，直到执行新的路径限制命令并设置新的值。

 

 

(4)自动设置大加速/减速(PathAccLim FALSE，FALSE)，即不使用设置时，通过重启模式复位RAPID，加载新程序，从起点执行程序时，设置为默认状态。

 

 

(5)如果存在AccSet和PathAccLim两个命令的组合，系统会按照以下顺序减小加减速:先按AccSet限制，再按PathAccLim限制。

 

 

速度数据用于指定机器人和外轴开始移动的速度。速度数据定义了以下速度:

 

工具中心点的移动速度，

 

工具的重新定位速度，

 

线性或旋转外轴的移动速度。

 

当许多不同类型的运动结合在一起时，一个速率通常会限制所有的运动。其他运动的速率将会降低，以便所有运动同时停止执行。同时，速率受到机械臂性能的限制。根据机械臂的类型和运动路径会有所不同。


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